「エステの無料体験をしてみませんか？」と路上で声をかけられて、ついて行ったところ、高額なエステの契約をする羽目になってしまいました。

これは若者に被害が多いキャッチセールスです。

街で「アンケートをお願いします」などと声をかけ、販売目的を隠して店や喫茶店などに連れて行き、高額の契約をさせてしまうものです。

この場合、契約書面を受け取ってから８日間はクーリング・オフ（無条件解約）できますが、使用した化粧品などの消耗品はクーリング・オフできません。

特にエステティックサロンなどは効果や満足度が分かりませんので、多量・高額な契約は避けたほうがいいでしょう。
街で声をかけられ、長時間いろいろ説明されると断りにくくなります。
はっきり断り、立ち止まらないことです。また、アンケートに答えることはあなたの大事な個人情報を教えることにもなりますので、十分気をつけましょう。